Télécharger La thèse :

Titre: Coopération multi-robot pour le maintien de la connectivité

Domaine: Mathématiques informatique (MI)

Filière: Informatique

Option: INFORMATIQUE ET AUTOMATIQUE

Auteur: MAMI Mohammed Amine

Soutenu (e) le: 27/02/2018

Sous la direction de: KHELFI Mohamed Fayçal, Professeur, Université Oran 1

Le président du jury : BOUAMRANE Karim, Professeur, Université Oran 1

Examinateur1: AHMED-FOITIH Zoubir, Professeur, Université USTO

Examinateur2: BENMERIEM Khaled, Professeur, Université de Mascara

Examinateur3: TAHOUR Ahmed, Professeur, Université de Mascara

Examinateur4: BELALEM Ghalem, Professeur, Université Oran 1

Invité: HAFFAF Hafid, Professeur, Université Oran 1

Résumé:

Le domaine de la robotique mobile, ces dernières années, a progressé d'une manière exponentielle, de même que le domaine de la coopération des robots qui a fait un banc significatif pour la résolution des tâches difficiles et dangereuses pour l'être humain. Dans notre cas, nous allons nous focaliser sur le domaine multi-robots. Dans cette thèse, nous proposons une approche qui simule une onde de choc ou une vague pour permettre l'expansion dans un environnement ouvert. Notre approche tend à régler le problème de la couverture et de connectivité des robots dans un environnement ouvert avec obstacles. En premier, nous avons essayé de trouver une méthode optimale pour une navigation dans un environnement avec obstacles, en utilisant la logique floue et les réseaux de neurones artificiels et une hybridation des deux pour démontrer l'avantage de cette dernière. En second, nous avons programmé notre approche dans un environnement idéal avec une comparaison avec une méthode existante. En dernier, nous avons programmé notre approche dans un environnement avec obstacles en utilisant notre méthode de navigation (hybridation) pour le déplacement des différents robots.


Mots clefs: Robotique mobile; Navigation; Coopération; Couverture; Connectivité; Logique flou; Réseaux de neurones impulsionnels; Environnement avec obstacles; Hybridation; Propagation d'une onde.


Publications associées à la thèse

Article 1:

Titre: New Approach to OptimizeCooperation Mobile Robots for Ideal Coveragewith an Architecture Designedwith Multi-Agent Systems

Revue: Journal of Cases on Information Technology

Référence: Journal of Cases on Information Technology ;Volume 19 • Issue 4, pp 49-65

Date: October-December 2017