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Titre: Commande basee sur la passivité avec observateur d'un robot à trois degrés de liberté

Domaine: Sciences et Techniques (ST)

Filière: Hydraulique

Option: Contrôle de processus industriels et de laboratire

Auteur: LALAOUI Mohamed El Amine

Soutenu (e) le: 02/07/2007

Sous la direction de: A. MANSOURI, Maitre de conférence, E.N.S.E.T.Oran

Co-directeur:M. CHENAFA, Chargé de cours, E.N.S.E.T.Oran

Le président du jury : A. BOUDJANI, Maitre de conférence, Université d'Oran

Examinateur1: A. BOUDJANI, Maitre de conférence, Université d'Oran

Examinateur2: M. OUALI, Chargé de cours, Université d'Oran

Résumé:

Ce mémoire est composé de quatre chapitres. Le premier chapitre concerne la modélisation des systèmes poly-articulés, et plus particulièrement celle des robots manipulateurs rigides et rapides. Le deuxième chapitre concerne les observateurs non linéaires. La construction d’estimateurs d’état est intensivement étudiée pour les systèmes non linéaires : il s’agit d’un système auxiliaire capable de reconstruire l’état initial à partir de la connaissance des sorties et des entrées du système. Une démonstration de convergence des observateurs non linéaires se trouve dans le chapitre. Le troisième chapitre est une application des deux précédents chapitres. Nous proposons alors un observateur non linéaire de Gauthier qui peut être facilement appliqué au robot manipulateur à trois degrés de liberté, et nous donnons les résultats de la simulation. Le quatrième et dernier chapitre est consacré à la commande. Nous avons traité la théorie de la passivité pour les systèmes non linéaires, nous avons aussi donné un algorithme de passivité facile à implanter. Deux schémas de commande sont proposés dans ce chapitre et leur application, l’une sans observateur et l’autre avec observateur.


Mots clefs: Modélisation Dynamique; Robot; Systèmes Non Linéaires; Stabilisation Dynamique; Observateurs; Contrôle; Commande.